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主要内容
《图解工业机器人控制与PLC通信》共分6 章，通过图解的方式讲解ABB、FANUC、KUKA 工业机器人与PLC 的通信技术，主要内容包括ABB、FANUC、KUKA 工业机器人控制柜的组成及作用、安全回路的连接和控制、PLC 与工业机器人的PROFIBUS 通信、PLC 与工业机器人的PROFINET 通信、PLC 与工业机器人的CClink 通信、PLC 与工业机器人的EtherNet/IP 通信、工业机器人自动运行控制等。通过这些内容的学习，可帮助读者提高工业机器人的调试和维修水平。
目录
第1 章ABB 工业机器人IRC5 控制柜及安全控制回路 1
1.1ABB 工业机器人IRC5 控制柜的组成及作用 1
1.1.1主计算机单元 1
1.1.2轴计算机板 2
1.1.3机器人六轴的驱动单元 2
1.1.4示教器和控制柜操作面板 3
1.1.5串口测量板 3
1.1.6系统电源模块 4
1.1.7电源分配板 4
1.1.8电容单元 5
1.1.9接触器板 5
1.1.10安全板 5
1.1.11控制柜变压器 6
1.1.12泄流电阻 6
1.1.13用户供电模块 6
1.1.14I/O 单元模块 6
1.1.15控制柜整体连接图 7
1.2ABB 工业机器人安全控制回路 8
1.2.1ABB 工业机器人标准型控制柜急停控制回路 8
1.2.2ABB 工业机器人标准型控制柜自动停止、常规停止、上级停止控制回路 11
1.2.3ABB 工业机器人紧凑型控制柜的急停回路13
1.2.4ABB 工业机器人紧凑型控制柜的安全回路15
第2 章ABB 工业机器人与PLC 的通信 17
2.1ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 17
2.1.1ABB 工业机器人PROFIBUS 配置 19
2.1.2创建PROFIBUS 的I/O 信号 24
2.1.3PLC 配置 ..27
2.1.4系统输入输出与I/O 信号的关联 34
2.1.5PLC 编程 37
2.2ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 38
2.2.1ABB 工业机器人通过DSQC688 模块与PLC 进行PROFINET 通信 40
2.2.1.1ABB 工业机器人通过DSQC688 进行PROFINET 通信的配置 40
2.2.1.2创建PROFINET 的I/O 信号 44
2.2.1.3PLC 配置 46
2.2.1.4建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 53
2.2.2ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信 54
2.2.2.1ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信的配置 54
2.2.2.2创建PROFINET 的I/O 信号 59
2.2.2.3PLC 配置 61
2.2.2.4设置ABB 工业机器人通信输入/ 输出信号 66
2.2.2.5建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 66
2.3ABB 工业机器人与三菱Q 系列PLC 的CClink 通信 67
2.3.1DSQC378B 模块 67
2.3.2三菱PLC 设置 68
2.3.3PLC 编程 69
2.3.4ABB 工业机器人设置 73
2.4ABB 工业机器人EtherNet/IP 通信配置 .80
2.4.1ABB 工业机器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter 选项的应用 80
2.4.2ABB 工业机器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 选项的应用 84
2.5Socket 通信 88
2.5.1Socket 通信设置 88
2.5.2创建Socket 通信 90
2.5.3Socket 通信应用示例 92
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