机器人在无损检测中的应用案例-在航天飞船部件中无损检测
任务1:采用超声无损探伤对航天飞船上的许多部件进行无损扫描。
可对部件从上到下360°无损探伤扫描。扫描密度几乎没有限制,可以非常精密,也可以仅对部件的几个关键部位进行无损探伤扫描。
●任务描述:控制系统使用百格拉公司TLCC,驱动电机是百格拉公司智能伺服控制系统TLC612,TLC411实现定位控制。TLCC是一个专用工控机,通过CAN总线控制TLC伺服控制系统。TLCC可以预存很多部件的几何数据,用于引导超声探头等距离或多方位、多角度的无损探伤扫描。得到的测量数据可以存储在TLCC中,可以给出分析探伤的结果,可以打印或上传给上位机,以便进一步保存和分析,也可以显示出探伤扫描图象及对应滤波,增强、放大、旋转、特征提取及分析等
超大型圆柱类钢件无损探伤扫描
●任务要求:
旋转轴带动长约8m的钢件每旋转一个角度X1后静止,Z轴下到钢件表面X2毫米高后停止。这时X轴开始运动,每移动X3毫米探头扫描一次,完成X轴方向8m长的扫描后X轴和Z轴都处于静止状态。旋转轴再按原转动方向转动X1度停止,X轴开设扫描运动。这一过程要反复进行到整个钢件表面被均匀扫描一次。
所以整个过程需要机器人的动作保持高重复性,平稳性,并且要求定位。X轴的定位精度如下:电机每转为16384点,经行星减速机64倍减速后为16384*64。X轴的驱动轴每转一转,X轴行走175mm,电机每转一步X轴走175000/16384/64=0.167μm.X轴的定位精度如下:电机每转为16384点,经行星减速机64倍减速后为16384*64。旋转轴每转一转对应的周长是600*3.14=1884mm,电机每转一步旋转轴表面转过1884000/16384/64=1.797μm。实际上用不着这样高的精度,而用精密行星减速机的目的是为了大量减少驱动电机与负载的转动惯量比,来保证各轴的平稳运行。控制系统使用百格拉公司专用工控机TLCC,其功能同前面的两个应用。
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