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欧姆龙机器人夹具设计讨论
产品中心定位（产品规格多，夹具须满足多种直径产品）；
夹具具有抱死功能，断电断气能保证产品夹紧不掉；
夹爪采用外卡方式夹抱轮毂外侧边；
夹爪在完全打开和完全关闭的位置都需要有检测装置。
不只一种办法，能让夹具不碰伤工件
以产品中心定位的夹具，个人理解有两种方式：
两个气缸两边抱紧（气缸缸径相同，同一个电磁阀控制）；
齿轮齿条（电机带动齿轮转动，驱动两根齿条反向运动）方式夹紧。
不只一种办法，能让夹具不碰伤工件
这种夹具应该用哪种方式来设计。有没有其他的方式？
思路讨论
A：这个机构比较复杂，从图片看不出动作方式，也无法评估出可否能达到预想的效果。如果要实现断气也能夹紧住产品，采用单作用气缸，里面有弹簧的那种，用四条气缸即可实现你的动作。
B：这个比较多，一个气缸夹紧，这样容易定心，用死点夹住，可以断气保护。
C：气缸夹紧的方式定不了心，两个气缸不同步会使每次夹紧的位置有偏差；如果用两个气缸的话，可以选一大一小两个缸径，单独电磁阀控制。
D：气缸推动夹具、夹具带动齿轮齿条做自动定心松开夹紧运动。夹具侧板要有防脱机构。
E：有没有这种丝杆传动：一半段正旋，一半段反旋。然后电机带动丝杆，这个两端的夹具可以相向或反向运动。
不只一种办法，能让夹具不碰伤工件
F：理论上讲，两个气缸带动齿轮齿条的机构也是可以实现定心的。做出来了，没有实现功能，不代表这个机构不行，不能轻易的否定他。
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