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       移动平台+欧姆龙机器人+夹爪

       Julius 也是一个四轮驱动电动移动平台，但它是基于 Innok 机械车打造的。它也用了ROS Indigo系统，但是感应器比 Alexander 少。它还拥有一个 UR5 操控器和 Robotiq 三指抓握器。

       Mining-ROX 项目的第三个机器人叫 Elisabeth，目前还处于研发中。

       接下来，笔者针对“在未来的采矿业中，机器人有多重要”这个问题，采访了来自 TU Freiberg 的 Bernhard Jung教授。

       Robotiq：您为什么认为像 Julius 这样的自动化机器人对未来的采矿业而言非常重要？

       Bernhard Jung 教授：你懂的，矿下的工作环境实在是太恶劣了。而且随着矿井越挖越深，井内将会变得非常炎热，而通风系统和空调的建设造价昂贵。这种时候，就需要机器人登场，它们可以去到那些环境特别艰苦以及缺少“

       老司机”矿工的地方。实际上，只要我们把眼光放长远一些，就会知道在未来，矿工会越来越少。

       Robotiq：目前，您使用 Julilus 在哪些场景中进行勘探了呢？

       Bernhard Jung 教授：Julius 的一个作用是在勘探过程中扮演人类的小助手。它可以陪同一个调查员下井，搬一些重物，同时收集感应到的数据。另外，它可以手握并且操作一些测量设备——这些设备如果是由调查员一直拿着的话，一定会筋疲力尽。

       另外，Julius 还可以在危险系数很高的矿井下进行勘探，包括哪些矿难发生地、废弃矿井或者是完全无人的矿井。

       Robotiq：目前，您有两款研究型机器人。它们二者肩负的研究目标有什么不同呢？

       Bernhard Jung 教授：我们希望用 Julius 在矿井中扮演移动控制器的角色。它可以收集感应数据，而这些数据可以通过视觉定位功能进行自动归类。同时，它可以操作那些为人类而设的手持设备。在勘探环境下，Julius 可以被人类远程遥控。另外，这些机器人需要和基站之间建立通讯联系——这是靠贯穿矿井下的 WLAN 站实现的。

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